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針對玻璃鋼管體螺紋磨削機器人作業時對力和位置控制的要求,建立了機器人動力學約束模型,通過對磨削力的建模與分析,采用基于自適應算法的阻抗控制方式。該方法基于機器人和工作對象之間相互作用的分析,實時校正力的參考值,保證機械臂末端的實際作用力能夠穩定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對因外界環境等未知因素而產生的擾動和誤差具有良好的魯棒性,而且計算量小。基于上述方法,建立機械臂系統的動力學控制器。通過磨削仿
提出一種透水模板布(CPFL)再生利用的有效方法,即用5%(質量分數)工業副浸泡水泥漿淤堵后的CPFL,測試了處理前后CPFL的滲透系數,并對比分析了梯形撕裂強度、頂破強度、刺破強度、抗拉伸強度等力學性能參數.結果表明,稀對CPFL淤堵后的滲透系數有顯著改善效果,但酸洗處理后其頂破強度、刺破強度等力學性能參數略有下降,考慮工程應用特點,建議對CPFL進行酸洗處理的次數以6次為宜. 3、防雨防漏。
對由干混蒸汽法制得的普通硅酸鹽水泥硬化漿體及其性能進行了隨蒸壓溫度和蒸壓時間變化的研究.得到硬化漿體的抗壓強度、表觀密度、水灰比、非蒸發水與水泥比、氫氧化鈣含量和水化程度均隨著蒸壓溫度的提高和蒸壓時間的延長而提高.在階段蒸壓溫度為140℃和蒸壓時間為3 h與第二階段蒸壓溫度為213℃和蒸壓時間為9 h的條件下,硬化漿體試樣的抗壓強度達到120 MPa,非蒸發水與水泥質量比為0.134,氫氧化鈣含量
忽略應力對預應力筋銹蝕的影響,將預應力筋澆筑于混凝土中,外加直流電流加速銹蝕以獲取銹蝕預應力筋試件,并對其力學性能進行了研究.結果表明:隨著銹蝕率的增大,預應力筋極限強度與極限應變退化;銹蝕對預應力鋼絲彈性模量無影響,但鋼絞線彈性模量卻隨銹蝕率的增大而降低.銹蝕預應力筋的本構關系可表示為雙直線模型,且隨著銹蝕率的增大逐漸退化為單直線,理論模型和試驗曲線符合程度較高. 彩石金屬瓦有耐候性、耐濕性、
公司名: 圣戈爾廬姿(杭州)建材科技有限公司
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