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def listener(): global pub rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True) rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb) pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10) rospy.s
后世用成語“草木皆兵”來形容人在較度恐慌時(shí),一有風(fēng)吹草動(dòng)便疑神疑鬼的樣貌;以“風(fēng)聲鶴唳”來形容人較度恐慌以致于自相驚擾的樣貌。 漢代的劉向?yàn)榱苏f明“知己者不怨人”的道理,舉了個(gè)寓言故事:梟(一種猛禽)遇到鳩(一種水鳥)。鳩問它:“你要去哪里?”梟說:“我要搬到東方去住。”鳩問它為什么,梟說:“那里的人都厭惡我的叫聲,所以我要搬到東方去?!兵F說:“那你就改一改你的叫聲吧,如果你不改的話,你到了東方,
采用盡量少的齒輪減速級(jí)數(shù),力求從結(jié)構(gòu)上減少齒輪傳動(dòng)精度的誤差。 (2)采用齒輪副中心距可調(diào)整結(jié)構(gòu),通過改變步進(jìn)電機(jī)的固定位置實(shí)現(xiàn)。 (3)將被動(dòng)齒輪或介輪沿軸向剖分為雙輪的形式。裝配時(shí)應(yīng)保證兩齒輪廓 在我國汽車、飛機(jī)制造、輕工、造船、集裝箱、電梯、鐵道車輛等行業(yè),有一種數(shù)控機(jī)床被廣泛應(yīng)用,與普通機(jī)床不同的是,它往往體型較大,并擁有強(qiáng)勁的“咬合力”,相信網(wǎng)友們已經(jīng)猜到了它的名字,它就是數(shù)控折彎機(jī)。
「moveServo_cb」。這個(gè)回調(diào)函式會(huì)從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個(gè)數(shù)值,追加到角度數(shù)組當(dāng)中?!竤in()」會(huì)取這個(gè)角度,數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后,范圍就會(huì)變成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中,每當(dāng)發(fā)布訊息時(shí),就會(huì)稍微前進(jìn)一點(diǎn),范圍在r之內(nèi),直到1*r或是全范圍為止。 #!/usr/bin/env python from
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